Дождеприемник

Требуемый закон изменения оптимального управления в функции времени может быть определен на основе принципа максимума Понтрягина или непосредственно из предельных диаграмм. При этом оказывается, что для достижения максимального быстродействия дождеприемник должен во все время движения работать при предельно допустимом значении управляющего воздействия или одной из координат системы.

Реализация оптимального управления, осуществляющего предельные диаграммы движения, представляет собой сложную техническую задачу, не получившую еще полного решения. Осуществление оптимального управления возможно в функциях времени и координат. В обоих случаях в системе оптимального управления необходимо использовать вычислительные устройства (ВУ), определяющие моменты переключения управления и закон его изменения в периоды поддержания какой-либо координаты на заданном предельном уровне.

Управление в функции времени применяется в разомкнутых САУ, в которых ВУ решает краевую задачу, т. е. определяет управление, которое при заданных граничных условиях обеспечивает максимальное быстродействие системы. Вычислительное устройство ВУ по заданным начальным и конечным значениям координат рассчитывает оптимальный график движения изображающей точки и соответствующий график управления. Вычисленные значения запоминаются в запоминающем устройстве (ЗУ) в цифровом коде. Через определенные промежутки времени, создаваемые генератором тактовых импульсов (ГТИ), закодированные значения управляющего сигнала передаются в преобразователь код-аналог (КА). Получаемые при этом дискретные значения управления ил поступают на вход объекта управления (ОУ), обеспечивая при достаточно высокой частоте тактовых импульсов переходный процесс, практически совпадающий с оптимальным. Разомкнутая система управления в функции времени требует применения достаточно сложного вычислительного устройства и является, по существу, системой программного управления. Вычисление оптимального закона изменения управления может производиться централизованно на специализированной или универсальной вычислительной машине.